Финальный проект: робот, который объезжает препятствия

// Робот, который объезжает препятствия: Arduino Uno + TB6612FNG + HC-SR04
const int TRIG = 7, ECHO = 8;
const int AIN1 = 2, AIN2 = 4, PWMA = 5;    // левый мотор
const int BIN1 = 10, BIN2 = 11, PWMB = 6;  // правый мотор
const int STBY = 12;                       // режим ожидания драйвера

void setup() {
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  int pins[] = {AIN1, AIN2, PWMA, BIN1, BIN2, PWMB, STBY};
  for (int p : pins) pinMode(p, OUTPUT);
  digitalWrite(STBY, HIGH);  // выводит драйвер из режима ожидания
  Serial.begin(9600);
}

long distanceCm() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);  // импульс 10 µs: «измеряй»
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long us = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);  // ждёт эхо до 30 ms
  if (us == 0) return 400;               // эха нет: путь свободен
  return us / 58;                        // µs / 58 = cm
}

// speed от -255 (назад) до 255 (вперёд)
void motor(int in1, int in2, int pwm, int speed) {
  digitalWrite(in1, speed > 0);
  digitalWrite(in2, speed < 0);
  analogWrite(pwm, abs(speed));
}

void drive(int left, int right) {
  motor(AIN1, AIN2, PWMA, left);
  motor(BIN1, BIN2, PWMB, right);
}

void loop() {
  long d = distanceCm();
  Serial.println(d);
  if (d < 20) {
    drive(-150, -150);  // отъезжает назад
    delay(300);
    drive(150, -150);   // разворачивается на месте
    delay(350);
  } else {
    drive(180, 180);    // едет вперёд
  }
  delay(50);
}