ステージ 3 / 6, 5-6週目

モーター、ドライバー、センサー

このステージの目標： ロボットがどう動き、目の前に何があるかをどう把握するのかを理解します。

マイコンはモーターを直接駆動できません。ドライバーが必要です。最初のボードを壊しやすいのがこの段階なので、シミュレーターがいちばん役に立ちます。

このステージのLab

Arduino UNO、L298N の H ブリッジ、HC-SR04 センサー、18650 電池 2 本を載せた 2 輪ロボットのアイソメトリックの図。紙の上に藍色の影が落ちている。

Lab 01

Sonar：壁の音を聞くロボット

自分で組み上がる障害物回避ロボットです。部品 32 個をコードから配置します。HC-SR04 が 40 kHz のパルスを 8 回出し、Arduino がそのエコーを cm に変換します。

学ぶこと

1DC モーターとドライバーが必要な理由（TB6612FNG、L298N）
2servo：正確な角度まで動かす
3距離（HC-SR04）と動き（MPU-6050）のセンサー
4光学センサー：触れずに物を検出し、いつ作動させるかを決める
5実際の物の中のアクチュエーター：ギア付きモーター、ウォームギア、カウンターウェイト
6マイコンを使う場面と Raspberry Pi 5 を使う場面

知らない言葉があれば、こちらで検索できます：用語集.

よくある間違い

最初のプロジェクトに L298N を選ぶこと。ほぼすべてのチュートリアルに出てきますが、@DeRonin_ のロボティクスガイドによれば古いドライバーで、約 2 V を失って熱くなります。あちこちで目にするので学んでおき、実際のプロジェクトでは TB6612FNG か DRV8833 を選びましょう。

理解できましたか？

問題 1 / 3

モーターにドライバーが必要なのはなぜですか？

練習

Arduino のシミュレーターで、HC-SR04 と servo を Arduino につなぎます。20 cm より近くに何かが来たら、servo が 90° に回ります。最初の試行で何がうまくいかなかったかをメモしてください。時間が余ったら MPU-6050 を追加し、読み取り値をシリアルで表示しましょう。