Projeto final: um robô que desvia de obstáculos

// Robô que desvia de obstáculos: Arduino Uno + TB6612FNG + HC-SR04
const int TRIG = 7, ECHO = 8;
const int AIN1 = 2, AIN2 = 4, PWMA = 5;    // motor esquerdo
const int BIN1 = 10, BIN2 = 11, PWMB = 6;  // motor direito
const int STBY = 12;                       // standby do driver

void setup() {
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  int pinos[] = {AIN1, AIN2, PWMA, BIN1, BIN2, PWMB, STBY};
  for (int p : pinos) pinMode(p, OUTPUT);
  digitalWrite(STBY, HIGH);  // tira o driver do modo de espera
  Serial.begin(9600);
}

long distanciaCm() {
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);  // pulso de 10 µs: "meça"
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long us = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);  // espera o eco até 30 ms
  if (us == 0) return 400;               // sem eco: caminho livre
  return us / 58;                        // µs / 58 = cm
}

// vel de -255 (trás) a 255 (frente)
void motor(int in1, int in2, int pwm, int vel) {
  digitalWrite(in1, vel > 0);
  digitalWrite(in2, vel < 0);
  analogWrite(pwm, abs(vel));
}

void mover(int esq, int dir) {
  motor(AIN1, AIN2, PWMA, esq);
  motor(BIN1, BIN2, PWMB, dir);
}

void loop() {
  long d = distanciaCm();
  Serial.println(d);
  if (d < 20) {
    mover(-150, -150);  // recua
    delay(300);
    mover(150, -150);   // vira no lugar
    delay(350);
  } else {
    mover(180, 180);    // para frente
  }
  delay(50);
}